自今年4月上海车展以来，智能化发展态势的转变十分明显，汽车智能化以更加具体的形态和应用强化市场的认知，其中，“行泊一体”、“NOA（领航辅助驾驶）功能”更是成为行业焦点，掀起助力高阶智能驾驶“开城辟地”的竞速赛。

在这场竞速赛中，对中国市场和场景理解更深刻、反应更为敏捷的本土企业展现出强劲势头，尤其是在行泊一体领域，产业链上下游企业纷纷加码。面对越来越拥挤的赛道，如何突出重围，成为当前摆在入局企业面前非常现实的问题，而企业的选择，也造就了行泊一体技术不同的发展路径。

行泊一体是汽车智能化进程中的必然产物。

在传统的分布式架构中，由于不同供应商提供软硬件方案，各子系统之间相互独立、泾渭分明，只能调用各自的传感器、控制器及算法，各类传感器在行车、泊车的环境中将各自感知的数据分别传给行车域控制器和泊车域控制器，不仅制约了感知和计算资源的利用率，同时也限制了复杂功能的实现。面对高阶智能驾驶功能落地的发展趋势和要求，传统行泊分离架构无论是功能上还是成本上都已无法满足实际需求。

随着汽车电子电气架构由分布式向集中式演进，行泊一体域控制器方案应运而生。不同于传统分布式架构，行泊一体域控制器将行车系统和泊车系统集成在一个域控制系统中，其优势是可以实现原来行车和泊车各自传感器等硬件的深度复用，节约硬件成本的同时极大提升性能，满足主机厂降本增效的需求；此外，功能迭代开发效率也得到有效提高，为打破智能驾驶通往高阶的壁垒创造了条件。

技术的进步和创新成为行泊一体冲破壁垒发展的源动力，主机厂需求的增长也在推动行泊一体加速“出圈”。2019年，小鹏P7率先实现了行车和泊车功能的集成，国内行泊一体技术革新的序幕正式拉开。面对行泊一体方案能带来至少50%的降本以及更高开发效率的优势，主机厂纷纷加大对于行泊一体方案的筹码。目前，已有小鹏、理想、上汽、一汽、广汽、吉利、比亚迪等几十家车企将行泊一体方案扩展应用到后续的诸多重磅车型当中。这其中既包括30万级别以上高端车型，也包含经济型车型，甚至是10万级左右的车型，行泊一体逐渐展现出标配的趋势。

传统分布式架构下，智能行车和智能泊车市场往往被大厂占据着主要份额；集中域趋势下，行泊一体市场尚属一片蓝海，这为国内智驾方案企业的崛起创造了新的机会。据不完全统计，截至目前国内已有超二十家厂商发布了行泊一体域控的解决方案，随着未来行泊一体市场成熟度的提升，拥有创新技术优势和卓越产品力的企业将成为市场中的优胜者。

纵使行泊一体域控制器的发展已经成为行业共识，但当前各家行泊一体方案在硬件、功能、成本、体验等方面相去甚远，哪种方案最贴合市场满足需求还有待市场检验，不过可以看到的是，创新方案在不断涌现，为市场提供了更多的选择。

香港335图库图纸大全（以下简称“几何伙伴”）产品总监周明宇表示：“行泊一体打通了行车场景和泊车场景，能为消费者提供更舒适的体验，但技术上需要突破感知、定位、决策、规划、控制等关键模块的瓶颈，尤其是感知技术还有很大的提升空间，未来智能驾驶的发展，必须解决全天候的问题，同时应对更多、更复杂的边缘场景（corner case），以拓展智能驾驶及相关功能的设计运行区域（ODD）。增强安全性的同时提升驾乘体验是能否获得用户信任的关键，以上两个方面，正是我们切入高性价比行泊一体方案的优势。”

感知作为智驾系统的基础，其可靠性直接影响着系统后续的决策和执行，事关消费者的安全，随着智能驾驶功能向高阶演进，需要识别的场景更为复杂，多维异构传感互为冗余成为保障高阶智能驾驶安全可靠的关键。

作为一家面向L2+至L4智能/自动驾驶，为规模化量产落地提供安全、有效方法的软硬件集成供应商，几何伙伴推出了“G-PAL”系列行泊一体智能驾驶解决方案。据了解，几何伙伴行泊一体智驾解决方案的优势在于其采用了安全冗余度更高的感知技术路线，该路线基于其自研的高分辨率4D毫米波成像雷达，结合可见光视觉，形成雷视异构融合感知系统，感知冗余的增强使得智驾系统的可靠性与安全性大幅提升。

这其中，高分辨率、高精度4D毫米波成像雷达扮演了重要角色。据了解，为打破传统毫米波雷达不具备测高能力，对路边低矮目标、空中目标及路面静态目标难以区分和识别等瓶颈问题，几何伙伴在4D毫米波成像雷达的阵列设计、波形设计以及如何释放更多信息等方面，进行了诸多技术创新，以提升雷达的点云信息质量，实现雷达的高隔离度和良好的抗干扰性能，并通过前沿的雷达信号处理算法，极大提高4D毫米波成像雷达的信息量和目标检测率，每秒输出60000点的高质量点云。为雷达后续能够更加精准地感知复杂场景中的高低空障碍物、静态目标，勾勒探测目标的三维轮廓提升目标位置边界测量精度，解决可通行物与不可通行物之间的误判问题创造了可能，真正实现从点迹雷达向成像雷达的进化，与传统雷达相比具有质的提升。

图片来源于几何伙伴

智能驾驶时代，算法成为高阶智能驾驶落地的核心驱动力，几何伙伴在传感器升级的基础上，利用算法创新进一步拓展了智驾系统的感知泛化能力。几何伙伴资深研发总监陆新飞博士表示，几何伙伴的算法优势主要在于采用“时序BEV特征融合+规则互补”的混合策略，凭借4D毫米波成像雷达在距离、方位、俯仰与速度信息方面的优势，结合可见光视觉富含语义信息的特点，将雷达信息与视觉信息在BEV框架内统一表达，实现双模态异构信息的特征融合，增强各种工况下的安全冗余，打造更贴合客户需求的全天时、全天候、低成本、易量产智驾系统，加速高阶智能驾驶功能的规模化落地。

混合策略拓展感知泛化能力

视频来源：几何伙伴官网

随着智能驾驶进入算法驱动时代，通过数据闭环高效收集、利用海量的真实数据，成为智能/自动驾驶研发和落地的一项核心竞争力。为此，几何伙伴构建了超百万帧专业级“4D毫米波成像点云＋视觉图像”的多模态数据集，实现自动化标注及全天时全天候数据积累，并打通从数据采集到模型部署的闭环链路，弥补当前业内缺乏此类数据集的不足，支持智能化产品快速迭代更新。

基于以上软硬件方面的创新，几何伙伴打造的整套方案以雷视异构信息融合感知系统为基础，集感知、决策、规划、控制等核心模块于一体，可根据不同价位、不同车型的量产落地需求打造定制化方案，实现菜单式交付。据了解，对标市场同类配置，几何伙伴行泊一体智驾解决方案具有更低成本优势，支持OTA升级，可不断拓展ODD，极大提升产品性能和行泊体验。目前，基于几何伙伴技术路线的解决方案能够满足L2.9+及以上级别行泊功能的应用，如高速NOA、城市NOA、记忆泊车HPA以及自主代客泊车AVP等功能。超高的性价比已经帮助几何伙伴获得多家主机厂的合作接洽和定点项目。

智驾解决方案供应商的不断创新，正在加速提升行泊一体方案在整车上的搭载率，也为这一充满前景的市场提供了更多的选择。对用户而言，不仅用车成本降低，同时车辆的智能化体验也得到了明显提升。

主机厂对于行泊一体解决方案的大规模布局归根结底来自于消费者对于智能驾驶功能需求的驱动。根据麦肯锡中国汽车消费者调研报告，消费者对各类自动驾驶功能有较高的需求，其中对高速公路和城市高架场景下的自动驾驶功能需求达到75%，城市地面道路自动驾驶功能需求达到60%，而对自动泊车的需求达到76%。

对于市场端需求的感知和理解，产业链上智能驾驶解决方案供应商将其转换成为更贴合消费者期待的体验和功能，体现在当下就是行泊一体解决方案的爆发。行泊一体的出现是技术和市场需求的耦合，也是智能驾驶技术正在走向务实的体现，不过技术的真正落地还需要解决更多边缘场景。目前，智能驾驶技术虽已掀起出行方式的变革，然而，部分极端的情况和无法预测的人类行为等场景仍是制约自动驾驶发展的关键难题。

边缘场景的存在，对智能驾驶解决方案供应商的感知、算法等能力提出了更大的挑战，但也因此成为一些本土供应商在赛道中脱颖而出的机遇，几何伙伴就是其中之一。据了解，其已经围绕边缘场景的解决部署了针对性的方案，不仅拥有搭载真值系统的自动驾驶平台车辆，还斥资建立仿真实验室，并与生态合作伙伴协同构建更大规模的多模态数据集，加速智驾方案的优化迭代。目前，几何伙伴提供的解决方案能够满足绕行施工区域、避让异型车辆、绕行故障车辆、准确识别行人“鬼探头”以及静止大车旁站立行人、靠边安全停车、准确识别特殊车位等诸多行、泊场景下的长尾需求，有效提升智驾系统的安全性和舒适度。

静止车辆与“鬼探头”识别

视频来源：几何伙伴官网

纵观市场发展趋势，随着技术持续升级，行泊一体的方案还在不断优化，特别是4D毫米波成像雷达、多传感器融合、智能驾驶算法等核心关键技术的进化，推动着智驾系统的性能以及安全性不断升级。与此同时，行泊一体方案的成本也在逐渐降低，使得更多车型可以搭载这一更具性价比的方案。

智能汽车向高阶过渡的需求，正刺激行泊一体市场的涌动，作为消费者认知汽车智能化功能的一个相对具象的锚点，越来越多的车企也在加大力度布局这一技术。可以预见，在智能驾驶功能高速渗透、市场不断升级的关键窗口期，谁能够率先打造出高安全、高可靠、高舒适度以及成本可控的行泊一体产品，并实现规模化量产，谁就能快速抢占市场。随着行泊一体市场日渐火热，最终谁能够成为市场的赢家，值得期待。